Datant du 10ème siècle ou plus loin encore, Cassel est surtout mondialement connue de nos jours comme la ville de Documenta, une exposition d’œuvres d’art moderne et contemporain qui a lieu tous les cinq ans. À la fin du 17ème siècle, Cassel accueillit un grand nombre de réfugiés huguenots fuyant la France. Au cours du 18ème siècle, elle devint la capitale du pèlerinage sur les lieux des contes des Frères Grimm. En 1943, la ville fut pratiquement rasée par les bombardements anglais, qui ne laissèrent intacts que quelques sites anciens, mais le château Wilhelmshöhe, datant du 18ème siècle et situé sur les hauteurs de la ville, existe toujours.